系统的输出，本来它是一种是系统对外界的作用，那么如果这个作用反过来又影响到他自身，这就是一种反馈。
我们可以看看，额控制这个例子的控制原理，我想不用跟大家多说了，这是跟我们一开始谈到的离心调速器的原理是一样的，只不过改变的地方有一点在哪里？离心调速器我们第一堂课讲的蒸汽机的离心调速器的例子什么东西不一样，我们第一堂课谈的离心调速器的例子针对的对象是蒸汽机，
这个上面针对的对象是更广义的一个发动机，管它是柴油机还是气燃机，反正还是蒸汽机，是随便什么都一样的。还有离心调速器是通过如果转速变化，通过一些齿轮什么传动，然后带驱动带有偏心小球的轴的转速的变化，对不对？那么这上面这根轴在这。
(资料图片)
如果这个变化跟调定的速度有偏差的话，是通过什么在调节？通过偏心小球的位置，引起套筒的上下的位置的变动，然后变动直接通过一个杠杆作用在进气阀门上面，或者说我们蒸汽的供应的阀门上面，对不对？
那么现在这个位置的三项一变动是通过这一套东西作用上来，所以它的产生偏差以后的执行机构不一样，对不对？为什么要这样？那个是由它的运动直接通过一个杠杆把运动传递在阀门上面，力量大，为什么现在这个力量大呢？是这一个动作只是用来驱动靶心，然后真正的驱动力来自于高压油，你们后面要学液压，现在还没学，学液压就是专门学这一套东西，跟这类似的这一套东西，那么高压油过来显然是驱动力会大得多，所以这实际上是一个怎么说是一个功率放大起个功率放大的作用。
好，那么知道了跟我们上次离心调速器的关系以后，那么这个原理不用说，大家就可以直接说出来了。输出轴在这个地方，输出轴的转速，如果随着负载有变化的话，通过齿轮传到轴上，这一根轴上的转速的变化，带动偏心球的偏心位置的变化，然后带动套筒的上下位置的变化。这个变化影响到，这是一个阀芯，影响到阀芯的位置的变化，也就影响到高压油是不是能够进入到这里，作用在这个上面通过这一套。
好，我们看看控制原理，如果负载变化使得我们要增加，那么会导致一系列的现象，导致什么现象？离心机构它的轴的转速的变化，导致离心机构的偏心球的位置，偏心角占大，然后导致套筒上升，这是在负载转速的变化时负载速度增加的情况，那么就会产生这样的变化，产生这样的变化以后，那么这一个套筒这个地方上升，会导致接下来会导致什么？导致这样一些动作，这个地方的反应上升。然后高压油从这个地方进来，作用在油缸上面，作用在油缸的活塞上面，这一套你们现在还没学没关系，所以油缸上以后就导致这个地方怎么说油门关小，不管这边是供应的是什么，反正是发动机的燃料。
在这个过程当中我们看到什么？由于输出转速它的变化，它本来是一种带动负载的带动负载所产生的段落，那么这个输出转速的变化，它除了去带动负载以外，它还通过这样一个过程作用在他自身上面，作用在这个系统本身上面，所以就导致了这样一系列的变化。
那么接下来我们看这一个变化导致什么？这个变化导致什么？这里一下降以后会导致什么现象？比如说使燃料供应减少的过程，最后导致的结果是什么？输出转速回到原来的值，当然能不能回到那么是我们以后要谈到的问题，能不能回到取决于你这个系统的设计。好，假设他理想的设计师能够回到以后转速又减小，减小了以后要掉下来，掉下来套筒要往底下降下来的作用，把阀芯又往下移动的，结果把阀口又给堵死，对不对？达到平衡位置以后，使这个阀口恢复到原来的关闭位置，这样的话如果是达到这样一种理想状态，那么输出转速就回到了设定值，这达到了我们的控制效果。好，这是这样一个原理。
那么所以这个过程我们再回过头来看，是通过检测这个系统的实际输出值，并且与值进行比较，与设定值进行比较，在什么环节上面有哪个机构在完成这个比较，是由什么东西在进行测量，有什么东西在进行比较，然后反过来作用于系统，这样就形成了一种反馈，当然这个过程本身包含的是一个完整的反馈控制的作用，检测到偏差以后，通过执行机构纠正偏差，这是把整个反馈控制的过程都体现在其中。
好，那么这里回到刚才说的问题，什么东西在检测？大家能够回答出来，是由偏心机构来检测，与设定值比较，有谁在比较？如果这个位置有变化，他怎么知道这个变化不是原来的设定位置，原来的设定位置是什么？一旦调节好了，相当于你输出转速，如果是在设定位置上面，会是一个什么样的状态？就是我们说最后要达到这个条件的理想状态是什么？是阀口关闭，对不对？阀口关闭状态就意味着是对应着滑套在某一个位置上面，在某个位置就意味着是这个偏心球在某一个角度上面，这都是设定好人的情况，这些位置这些角度都是一定的。
好，回过头来再说你有什么在设定这个位置，比如说我现在要调节输出转速，就是1000转，有什么在设定？这个东西，这是预紧弹簧，调整弹簧的预紧力，使得这个地方的输出转速为我设定的，比如说是1000转的时候，调整弹性的正好是套筒的位置，是关闭的位置。Ok好，我这就是整个例子当中体现出来的一种反馈，以及实际上包含了返回控制，实质上体现的是一种所谓的信息的传递和交互，为什么这样说？这里这个信息本来它是带动负载的，然后他转速信息通过检测通过比较判断反过来调节系统这相当于是输出量，信息量在系统当中经过了这样若干个环节传递，最后起作用在系统上，所以它的实质，我们说所谓的反馈实质上就是信息的传递和交互这样一个过程。
好，我们再看一个刚才的例子，是一个可以这样认为是一个工业上的实际的例子，那么我们再看一个大家更熟悉的一个例子，一个更简单一点的例子，这是一个很简单的机械系统，这个机械系统的运动方程是什么？Ft等于mx，这是一个y(t)，我们跟上面来统一。
这是这一个系统的动力学方程对吧？上次课我们就已经讲过系统动力学方程，这个系统是以ft作为输入，给他一个外界外力作用，然后他会，小车或者说质量快会产生位移，那么位移和外力之间形成了这样一个动力学关系。好，这里头这个方程形式，我们是写成这种形式，我们把方程形式，假如说我们换一个写法，我们写成什么？写成my二阶导数等于ft减c位移（y）的一阶导数也就速度，然后再减去ky写成这样的一个写写成这样的一个表达式，没问题，对吧？
这个我们再把它写一下是意味着是什么？我看看再来写一下，把它写成一个什么？把它这里写成 M先是一阶导数，然后再来一个一阶导数，没问题吧？
好，那么我现在如果用一个框图把这个表达式把这种运算关系表达出来，是一个什么样的运动关系？
我先把这个地方写成ft，然后这个符号的含义我们后面再说，这是一个先进行代数运算的符号。
好，这个地方既然是代数运算，前面的号是正号，我减去一个yt这是减，然后再减去一个，再减去一个什么？这不是yt减去一个cyt然后再减去一个 c万一的意见，导数，这是k好，然后剪出来的结果是这边运进行代数运算以后的结果是？
这边又是什么？又是一个m然后再乘上一个一阶导数，反过来是一个积分，然后再一个一阶导数反过来又是一个积分，我写错了没有？好，然后输出y（t），对不对？
那么这个地方是什么？这个地方对不对？有没有问题？
然后这个地方是一个注意到这是一个 Y的一阶导数，y的一阶导数在哪在？这是y的一阶导数变量乘上一个c就构成了变量，然后在yt乘上一个k就构成了这个变量，要不要讲的这个东西从哪来？这个量从哪来？是量乘上这个量来的，减的量从哪来？是量乘上这个量来的，对不对？这一个图是不是描述了计算关系，运算关系应该是m分之1，应该是m分之1，好，说的太对了，说的太对不对？因为这个地方的结果是等于一这一大堆除上m是这两个东西，积一次分变成了这个东西，再积一次分变成了这个东西，对吧？好，搞清楚了没有？
理解了这一点，我们再看看，这本身是一个很简单的机械系统，那么我们这里讨论的是反馈，我们看看最简单的记忆系统用方框图，方块图实质是什么？就是一个运算关系的图形表达，而这个图形表达里面就是几个基本的元素，一个是我们刚才说一个代数运算的符号，我们后面讲方框图的时候会详细来说这个东西，我们后面专门要跟方框图打交道，这是一个代数和运算，这是一个的方框里头就代表一种运算，这种运算就是它的输出是输入乘上方块里头的内容，是代表这样一种运算关系，然后还有所谓的引出线，这是就是一个方块图里的几个基本的元素。那么用这个图形，它这个图形所蕴含的运算关系就是反映了这个表达式，没问题吧？好，那么我们从这个图形从这个公式上面我们看不出什么东西来，但是一旦画出这个图形以后，从这个图形上面我们就能够从本质上面理解这一个系统在一个外界作用下，它里头的信息发生了一种什么样的传递和交互？
好，比如说外力首先是作用在质量块上，作用质量块上产生了一个加速度，这个是根据什么？根据牛顿第二定律，在这个小车还没有动的时候，外力加上去，小车这个时候还没动，外力加上去，这个时候根据牛顿定律，它是不是就要产生加速度，产生加速度以后相应的它就经过一个瞬间，那么它的速度就有了，它的位移也有了，经过一个很短的时间间隔对不对？好，一旦有了速度，一旦它的速度已经起来以后，大家注意看它就通过通过这个元素（指C），这一个速度就产生了一个这个东西（指cy的一阶导数），对不对？因为有速度以后就会产生这个量好，因为有位移以后就会产生这个量（ky（t）），这两个就跟它要叠加在一起，又要作用在它（m）的上面，又改变它（积分），是不是这样一个含义？
所以我们看到哪怕是这样一个很简单的机械系统，里头照样包含着信息的反馈，而且还包括不光是我们如果考虑输出是位移，不光是输出位移的反馈，还包括中间变量的反馈，在它的内部的中间变量的一个发展或者是内部状态的一个发展。
所以就这样一个简单的机械系统，这里头也是包含有反馈，而且当然在框框图上面把合并起来没写那么复杂，合并起来以后这个地方的速度就只好是通过它经过微分运算，两个是增加的。好，这也就是在简单的机械系统里头，它由于力作用在质量块上产生加速度，产生速度产生位移，这些输出量输出状态就又会反过来作用于这个系统。所以即使是这样的系统，里头也是存在着元素之间的这种信息的交互，形成反馈。
